レゴ GBCモジュール ボールソーターを作りました

マインドストームEV3を使ってGBCに組み込めるボールソーターを作りました。
高速なピック＆プレース動作でサッカーボールとバスケットボールを選別します。
EV3カラーセンサーをレールの下側に埋め込んで判別しています。
スピードを上げるためにハンド部を極力軽くしています。３２Ｌシャフトとスライドする８歯ギヤを使っています。



駆動はEV3のMサイズサーボを使っています。本当はLモーター位のパワーが欲しいですが、
Lモーターは軸のガタが大きいのとギヤ比がトルク重視で使いにくいのでMサイズを使っています。

ソフトは玩具版のブロックをつなげるやつで作っています。
スピード重視の機械なので、玩具版ソフトでできるか心配だったのですが、無事にできました。
EV3になって、モータ制御のブロックがかなり進化したような気がします。