レゴ GBC ボール用エレベーターを作りました

ボール用のエレベーターを作りました。製作期間は5日です。






ボールの処理速度を上げるために、かごを2つにしました。2つのかごで重さがつりあうのでカウンターウエイトがいらなくなります。

工夫した点は以下の2つです。
・2つのエレベーターを1本の柱で支えて部品点数を削減したこと。柱はガイドレールの役目も兼ねています。
・ボールの乗り換え時間を確保するために、かごが端に到着したら一定時間待機してから動き出す。（マイコンや電気的スイッチなしで）

機械式にする理由は、NXTがもったいないということと機械式の方が見てて面白いからです。

かごを吊るワイヤーにはレゴ純正の糸を使いました。糸が滑らないために、巻き上げ機には大きめのゴムタイヤを使っています。チェーンの方がギアでしっかりとかみ合わせることができるので糸よりも好みなんですが、チェーンは高価なので糸にしました。




エレベータ上部の箱の中にギアチェンジ機構が入っています。
巻き上げ機とモーターの間に遊びを作ることで、端で一定時間待機するようにしました。
パワーがいるのでモーターはPFのXLモーターを使っています。


端まで移動
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レバーが押されてギアチェンジし、モーターの回転方向が変わる
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モーターと巻き上げ機の間の遊びによって巻き上げ機は動かない
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一定回転すると遊びが埋まり、かごが反対方向に動き出す
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始めに戻る




かごのガイドレールは前回のロボットアームのスライド軸に使ったものと同じ構造をしています。8個のローラーで挟み込むようになっているので安定しています。早速ウニモグのパネルが役に立ちました。
2つのかごのガイドの隙間はぎりぎりです。（右写真）もう少し間を空けるべきでした。このために柱と外部の接続が難しくなり、荷降ろし部分は空中からぶら下げるような構造になってしまいました。




ボールのストッパー部分の機構です。普段はおもりでストッパーは閉じていますが、かごが端に動くとでっぱりが引っかかって開きます。




エレベーターの乗り口のボール振り分け部分です。青い枠ビームの左右にあるリフトアームが、ストッパーに連動して上下し、ボールの経路が変わります。




これは不採用になった初めに作った試作機です。
初めはギアチェンジ部品を2組使って無駄にややこしいことを考えていました。

ボール処理能力は4個/毎秒くらいで余裕のスペックです。エレベーターを高くしても処理速度的には問題なさそうですが、今の柱では強度的に苦しいです。柱を補強することは可能ですが、これ以上ブロックを使うとコスト的に厳しいです。ウニモグの黒ペグは全てこのエレベーターで使い切ってしまいました。

時間があればボールの降りる道を作りたいです。