スポンサーサイト 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

レゴ 4軸のロボットアームが完成しました 

ループの動画が取れたのでYouTubeにupしました。




robotarm20

自分はテクニック系の人間で、あまりロボットの外装には手を加えてなかったんですが、今回は外装に挑戦してみました。型番は消防署のセットの文字の組み方を参考にしました。5740では無くS740です。5とSは違いをつけにくいです。
外装のデザインは理屈ではなく感性の問題なので難しいです。配管は見せたほうが良いことが分かりましたが、まだまだ勉強不足です。輪ゴムはうまい隠し方が思いつきませんでしたので今回はパスです。

カウンターウエイトの中には単三電池が6本入った電池ボックスが入っています。おもりとして使っているので配線はしていません。電源は全て外部供給です。


robotarm21
後ろの箱のカバーを外したところです。
制御装置がぎっしり詰まっています。
ロボットの3つの関節と左右移動のためにNXTのモーターを4個使っていて、そのうち3つはこの箱の中に詰め込みました。
ギア比は、手首が56*3/5:1=33.6:1、残りの2軸が56:1、スライド軸がラックギアと40歯ギアの組み合わせになっています。スライド軸は速度重視のセッティングです。

コンピュータから弁を動かすとき、普通は電磁弁を使いますが残念ながらレゴには存在しません。(英語版のCUUSOOでは早速電磁弁が提案されてますね。さすが海外です。)
なので、バルブをPowerFunctionのMモーターでクラッチギアを介して動かしています。Pneumaticのバルブは使い勝手の良いポッチのついた旧式のものを使っています。


robotarm23
ロボットの根元は大きな力が加わるので4連ターンテーブルで支えています。
左右の丸いものはハリボテです。

robotarm22
グリッパの開閉にはエアシリンダを使っています。左右で同じ開き方をするようにギアでつないでいます。


プログラムはNXCでつくりました。各軸をPID制御していますが、わけ合ってスライド軸だけPD制御です。
コンテナに玉が入っているときといないときでは重さで先端の位置が3mmくらいずれてしまい難しかったです。ロボットが一度事故を起こすと、修理して初期位置を設定しなおさないといけなくて疲れました。

このロボットを作ってレゴの限界を強く感じました。信頼性はまだ低いですがそれなりに動くものが作れて良かったです。このロボットをこれからどうするかは未定です。

スポンサーサイト

コメント

うおぉぉぉぉぉぉぉ
動画見てる間ずっと「ウフォォォォォォ」って言ってました
やっべー
キてますね
すっげー

>Jackal82さん

早速の視聴ありがとうございます!
今回のは結構力作です。すごいといって頂けてうれしいです。

こんにちは

はじめまして!
リンクありがとうございます
こちらからも張らせていただきますね
これからもよろしくお願いします

ところでスゴイ作品を作っていらっしゃいますね
動画見てびっくりです!

Re: こんにちは

>jugebloさん

リンク&お褒めのコメントありがとうございます。
今後ともよろしくお願いします。

ちょっとした工場みたいで、凄いかっこいいですね!
私は最近NXT2.0を購入したんですが、最終的にはこういうものを作ってみたいですね。

動画見ました。レゴでこんなすごいものが作れるんですね。
そして、この動画を見て私もレゴテクニックを買ってしまいました。

>てつじんさん
コメントありがとうございます。
NXT2.0いいですね。実は2.0は持ってないんですよね。カラーセンサー欲しいです。
作品楽しみにしてます。

>コーヒー牛乳さん
コメントありがとうございます。
レゴテクニックは世界が広がりますよね。いい作品を作ってください。

コメントの投稿















管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

この記事のトラックバックURL
http://legokarakuri.blog91.fc2.com/tb.php/20-9d4ed84f

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。