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玉入れGBCモジュールの内部構造 

• LEGO GBC（ボール）
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遅くなりましたが玉入れGBCモジュールの内部構造です。動画を上げるのは気が進みにくいです。


表面の板を外したところ。48×48の基礎板の上に作ってあります。コントロールパネルにシャフトが集中しています。



フレームを外したところ。３箇所ある発射装置は手前のシャフトで連動しています。動力は左に写っているMモーターのみです。



コントロールパネルから伸びているシャフトのアップです。
下側の3つのシャフトはそれぞれの発射装置の方向を調整します。
上側の3つのシャフトはそれぞれの発射装置のバネにつながっていて、威力を調節します。
ユニバーサルジョイントを大量に使っています。以前はユニバーサルジョイントは希少でしたが、最近は安く大量に手に入るのでうれしい限りです。

強引につないでいるので干渉しそうに見えます。実際大きく動かすと干渉しますが、大きくいじることは無いので今のところ支障は無いです。



中身は外からは見えないので、「動けばそれでいい」という考え方で作っています。その代わり表面に出る部分には気を使っています。
GBCは受け皿の高さ制限があるので、機構を薄いスペースに収めるように作らなければならないのが難しいです。



発射装置の一つを分解したところ。リニアアクチュエータでバネの下端の位置を調整しています。
バネを一定の長さ縮めるとき、最初からバネが縮まっていたほうがより多く力が要ります。それを利用して威力を調整できるようにしています。

発射系の機構はフレームのゆがみで弾道がぶれやすいです。左右対称に作らないと真っ直ぐ飛びにくいです。今回はスペース的に左右非対称にせざるを得なかったので難しかったです。
3つの発射装置のうち、赤だけ強度不足で弾道が安定しません。

完成した後でかき混ぜ用の羽が必要になって、最後に羽を取り付けたのでギアの配置が厳しい感じになっています。


自分にとって、GBCモジュールは最後までモチベーションが続くぎりぎりのサイズな気がします。自分にはこれ以上大きくなると最後まで集中力が続きません。
GBCは入力と出力が決まっているのがいいです。

最後に動画です。





ここで、レゴで遊んでいる場合ではないのになぜかできていたロボットアームの報告です。


以前作ったロボットアームS740の改良型S750です。
大きな変更点は手首の制御軸が増えて５自由度になったことで、NXTのモーターを腕の部分に追加しています。１から作り直していて、コンパクトで頑丈になりました。改良点は他にもあるんですが、今回はこの辺で。