レゴ ボール工場を高速化しました 



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以前作ったボール工場は勢いに任せて作ったということもあり、詰めが甘く高速化が困難でGBCループに組み込むにはボールの処理速度が遅かったので、3週間くらいかけてちまちまと改良しました。毎秒1.3ボール位まで高速化することができました。

あまり変わっていないように見えますが、改良点は多いです。

主な改良点は、
 ・各リンクの滑らかな加減速
 ・分解しやすいシャフトでできたロッドをリフトアームに変更
 ・基本ブロック中心のしっかりとしたフレーム
 ・無駄のない配置
 ・目立つ所はタイル張り
です。

前回と同様にモーターは一個です。
高速化すると、PF Mモーターではトルクが不足気味になったので。XLに変更しました。
XLモーターに交換した時、そのパワフルさにびっくりしました。モーターパワーにはまだ余裕があります。

GBCのスタート部分にこのモジュールを使う予定なので、大きい受け皿とスパイラルリフトを合体させました。


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スパイラルリフトは優秀で、十分に玉が供給されている状態では、玉の搭乗率が100%になります。今回はこれを利用して二個ずつ玉を詰めるようにしました。
玉を桶に詰める部分は、前回の鳥のついばみモジュールと、垂直押上げ式階段を合体させたような機構になっています。



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この部分は以前の機構だと高速化すると桶が遠心力で吹っ飛んでいくので、移動量が最少になるような機構に変更しました。


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このように早戻り機構を利用して、
・桶をつかんでいるときはゆっくり動く
・空の時は素早く動く
という動作に改良してスピードアップできました。

色分けはしないの?と思われるかもしれません。本当は色分けしたかったんですが、センサーの調子が悪い(壊れた?)ので今回は省略です。

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