レゴでハーモニックドライブを作りました 

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レゴでハーモニックドライブを作ってみました。ちょっとマニアックなのでハーモニックドライブというと「なにそれ」って感じの人も多いかもしれませんが、ハーモニックドライブは高性能な減速器です。有名どころではホンダのヒューマノイドロボットのアシモの関節に使われていたりします。ハーモニックドライブという名称は登録商標だったりします。発明されたのは1957年らしく意外と新しいです。

レゴのロボットアームの大型関節には56歯ターンテーブル+ウォームギアを主に使っていますが、それに換わるものができたらいいなと思って作りました。


これは本物のハーモニックドライブです。減速比は1/100です。



右上の外側に歯が刻んである輪をフレクスプライン、右下のベアリングのような部品をウェーブ・ジェネレータ、分かりにくいですが内側に溝が彫ってある輪の大きいほうをサーキュラ・スプラインと言います。（いちいち名前がなんか格好いい）
ウェーブ・ジェネレータは僅かに楕円になっていて、つかむと中身がくるっと回って面白いです。


レゴで作ったのが以下です。いつの間にか巨大になってました。本命ではないので二軍の部品で作りました。派手なのはそのためです。初めヘイルファイヤードロイドの車輪の内歯車とキャタピラを組み合わせてできないかと思いましたが、ピッチが合いませんでした。

本物のように歯を細かくできないので減速比は1/16です。








サーキュラ・スプライン。ウェーブ・ジェネレータよりも歯を2つだけ大きくしないといけないので34歯という中途半端な数になり組み方が難しかったです。ウェーブ・ジェネレータの動きによって歪まないようにするために思ったより強度が必要でした。かみ合う部分にはニクルのボールジョイントホルダーを使っています。


フレクスプライン。変形を吸収するために長く作りました。


ウェーブ・ジェネレータ。明らかな手抜きです。ベアリングは難しかったので省略しました。

さすがにこれだけでかくて、かみ合い歯数も多いので出力軸の負荷に対する強度は高かったです。
動作音はガチャガチャうるさかったです。
今の段階では巨大で効率も悪いのでロボットアームに実際に使うには程遠いですが、動作説明用の模型としては使えそうです。
レゴでハーモニックドライブが可能であるかを確かめたかっただけのモデルなので、もっと良い組み方があると思います。
これを小型化してロボットアームに組み込むのが夢です。

ITmediaねとらぼにて紹介されました 

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ITmediaねとらぼにてボール工場が紹介されました。感謝です。

レゴでボール工場を再現？　確かにこれは“工場”といっても過言でない構造だ

日本は人口のわりにテクニック人口が少ない気がするので、増えてくれるとうれしいです。
テクニック人口が少ないのは、長い間レゴジャパンがレゴテクニックを限定流通してたのが一因だと思うんですが。
amazon等でテクニックが普通に買えるというのは、一昔前からすると夢のような状態です。（特に田舎民にとっては）

最近円高の影響かamazonが安いですが、金欠なので見送りです。金欠で買えない時にものすごい安売りを発見すると、損した気分になりますね。

最近色々やることが多くてレゴで遊ぶ時間がなかなかとれないです。これから更新頻度はかなり落ちそうです。

レゴテクニック#8110ウニモグを開封しました 

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amazonで予約していた#8110ウニモグが届いたので早速開封しました。
本当は勉強も兼ねて一回インスト通りに組み立てるのがいいんですが、組み立てると分解するのがもったいなくなるので、今回はこのまま部品棚行きです。海外のレビュー動画でもう満足してしまったというのもあります。海外のレビューがあるので今更感がありますが、気になった部品について書きます。



ウニモグの目玉はなんと言っても#8049以来の空気圧系パーツです。

このセットに入っているpneumatic系パーツの一覧です。
小さい方の黄色いシリンダは9年ぶりくらいの復活だと思われます。(教育版の透明のシリンダを除く）
チューブはあらかじめカットされています。
灰色のコンプレッサー用のシリンダは新型です。

旧型の青いシリンダと比較するとストロークは2ポッチで変わっていませんが、全体の長さが整数ポッチになって使いやすくなっています。旧型のものは中途半端な長さでした。右側の青い見慣れないパーツはエアチューブを延長するためのパーツです。


新型の巨大タイヤです。割と軽量です。


駆動系の新型パーツです。上側の部品はタイヤの軸受けになる部品で、16歯ギアを二枚使って車高を上げることができます。下側はプロペラシャフトの部品です。


これは新しくないけれど、個人的にうれしいパーツ達です。ユニバーサルジョイント7個はおいしいです。枠型リフトアームは5*7のものが4個、5*11のものが1個入っています。この部品は相当便利です。大き目のフレームを作ることが多い自分としては助かります。


灰色のテクニックパネルが12枚も入っているのがうれしいです。


入っている歯車の一覧です。四駆になっている関係でデフギアが計3個入っています。前後デフにベベルギアタイプのデフギア、センターデフに旧式のデフが使われています。
灰色のターンテーブルは初めて見ました。テクニックのセット全般に言えることですが、24歯より大きいギアが少ないのが残念です。

他にはオレンジ色のリフトアームが珍しかったです。2000ピース越えでモーターとエアシリンダまで付いているのでお勧めです。

The NXT STEPで紹介されました。 

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ロボットアームを使ったGBCループの動画がThe NXT STEPで紹介されました。自分の作品が取り上げられるとは思っていなかったのでびっくりしました。感謝しています。

ボール工場の動画もこの前TechnicBRICKsで紹介されて、感謝しています。
日本でももっとレゴテクニックが流行って欲しいです。

レゴの松江城を見てきました 

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家から自転車で10分の近所で、"「レゴ®ブロック」で創る、５０年後の城下町松江"という大きなレゴイベントをやっていると知り、行かないわけにはいかないということで、行ってきました。





目玉の松江城です。
屋根の曲線がとても美しいです。石垣もなかなか凝った組み方がしてあります。

レゴモデルビルダー直江和由さんのトークショーも見てきました。
レゴの組み方のお話で、ブロックの積層でできた球が見事でした。

レゴで自由に組み立てて遊べるテーブルがたくさんありましたが、歯車やコネクタなどのテクニックパーツが無くてちょっと残念でした。

レゴのショップもそばにありました。クリブリみたいな感じでした。
クリブリはもちろんトイザラスすらない島根にたくさんレゴが並んでいるのは新鮮でした。
（トイザラスが無いのは島根と徳島だけみたいです）

展示は8/31までです。