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レゴ 六脚歩行ロボ 足長・安定歩行型 

二ヶ月ぶりの更新です。
久しぶりに歩行系の作品を作りました。

チェビシェフリンク（ホーキンスリンクと言うのが正しい？）はご存知ですか？
このリンク機構は回転運動をかまぼこ型の軌跡を描く運動に変えてくれます。
かまぼこ型の軌跡で動くときに、水平部分ではゆっくりと円弧の部分では素早く動きます。歩行ロボットの足に使うのにもってこいの機構です。これで六本足のロボットを作ると常に3本以上の足が地面に接地し、足は地面に対して水平に動くのでゆれがありません。

しかし、この機構には弱点があって、必ずかまぼこの円弧側が外側にきます。
よってこのままでは歩行用の機構として使えません。
そこで今回はスライダを使ってリンクの動きを下側に伝えるようにしました。



せっかくなのでこの機構の利点を生かして足を長くしてみました。
このリンク機構は決められた比でリンクを作る必要があり、半ポッチの長さを作るのに苦労しました。
（二倍のスケールで作れば整数の長さのリンクで作れますが、歩幅が大きすぎてスライダのシャフトの長さが足りませんでした）
強度が弱いですが、狙った歩き方をしてくれたので満足です。
方向転換とかは今回はパスです。

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昔の作品（8脚ロボット） 

はじめに昔に作った作品を紹介します．

legogumo1

これは第４回レゴブロック作品コンテストチャレンジ部門マインドストームでチャレンジに応募したもので，優秀賞をいただきました．
結果のページ

8本足ということで蜘蛛という名前にしましたが動きが全く蜘蛛ではないです．昆虫型の歩行ロボットは自重を支えることが難しく，足の補強に苦労しました．この立体的な足の動きは気に入っています．


legogumo2.jpg

今はこのように足の機構部分だけ残してあります．
そういえば最近は全く歩行系のロボットは作ってないなー．

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