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レゴ コンテナごとボールを運ぶタイプのGBCモジュールを作りました 




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コンテナごとボールを運ぶタイプのGBCモジュールをつくりました。

制御はNXTで、RCX時代の9Vミニモーター2個でテーブルの回転、PF-XLモーターでコンテナの上下、ロード・アンロードをしています。メカ式の制御は不可能ではないのですが、今回は見送りました。

工夫した点はコンテナの位置決めに電話の受話器の部品%6190を使ったこと、薄く作るためにシザーリフトを使ったところです。受話器の部品は丸みがちょうど良かったので採用しました。

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「あさパラ!」で少しテレビに出ます 

明日 2/28(土)に 読売テレビ系列のあさパラ!にて、お手伝いで私がテレビに出る(レゴブロックも出る)予定です。

読売テレビ系列 関西ローカル「あさパラ!」9:25~11:25のどこかです。

関西ローカルなので、視聴できる地域は限られています(自分もみれない)が、みていただけると幸いです。

レゴ GBCモジュール 透明リフトを作りました 



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透明のアンテナパーツを利用したGBCモジュールを作りました。
何もないところをボールが上がっていくように見えるモジュールをやってみたくて作りました。

動作を安定させるためにボールの把持はバネを利用しています。
つかむ動きは4つのカムで駆動しています。
動力はPF XLモーター1つで、処理能力は約1.6ボール/秒です。
アンテナの部品をちょうどいい位置で固定するのに苦労しました。アンテナは3又の部品で固定しています。
最上部の動きが気に入っています。

レゴ GBCモジュール Tilted Rotors を作りました 




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3つのローターの回転軸を傾けることで、ボールを上に運ぶ動作をつくっています。
3段のローターをそれぞれボールジョイントでつないで回転運動を伝えています。
ボールジョイント部のリンク長さの調整と、受け皿の形状に苦労しました。
玉こぼしは0ではないです。

動画の後半では、ボールを上に運ぶ動作がわかりやすいように、モジュール全体を回転させてみました。

レゴ ボールクリーナーBC-T70を作りました。 



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ボールを磨く機能を持ったGBCモジュールです。
GBCを長い時間駆動していると、なぜかボールが黒く汚れてきます。
汚れてくるとボールの摩擦が大きくなってGBCモジュールの動作に支障をきたすことがあります。(具体的にはバスケットゴールに詰まるなど)
それを解決するために作りました。動画で使っているボールは2013年のニコニコ超会議2での15時間展示で使ったものです。

コントローラに初めてEV3を使いましたが、特にEV3ならではのことはしていません。
サーボとエアシリンダ駆動です。毎分70個ボールを処理できます。
布も純正部品で作ってあります。
制作時間は60時間です。

作るときはGBCモジュールの規格を満たし、ボールを確実にきれいにできることを目標に作りました。
もっといい磨き方がある感じがしますが、ボールを掴む部分をゴムにすると逆にボールが汚れたりしそうなので、ちょっとずつですが確実に綺麗にできるこの仕組みにしました。ボールのごく一部しか綺麗にできないですがそこは妥協しました。

エアーは外部供給しています。レゴでコンプレッサを作ることも考えましたが、これだけのエアーを供給しようとすると、XLモーター10個とかそういうレベルのパワーが必要になりそうなのでやめました。レゴのエアシリンダは反応速度に個体差があるので反応が早いものだけの選別して使っています。赤いつまみで圧力の上限を設定できます。

このモジュールの嫌いなところは、動作音がうるさいことです。
EV3 LargeモーターはうるさいNXTのうるさいモーターよりさらにうるさい感じがします。
その点EV3 Mediumモーターは静かで良いです。バックラッシもLargeモーターに比べるとマシです。

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