レゴ GBCモジュール Planetsを作りました  


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作品の解説は以下です。
http://akiyuki.jp/works/419

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【お知らせ】ウェブサイトAkiyuki.jp を公開しました 

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2011年より、このブログ(http://legokarakuri.blog91.fc2.com/)で作品の解説やお知らせを行ってきました。5年が経過し、作品を一覧にまとめたい、英語でも対応したいと思うようになりました。そこで、この度ウェブサイト Akiyuki.jp を公開しました。今後、作品の解説はこのウェブサイトにまとめていく予定です。現時点では、最新5作品の解説を載せています。

このブログについてですが、当面は Akiyuki.jp のブログとこのブログの両方を更新していく予定です。
これからもよろしくおねがいします。

【お知らせ】Japan Brickfest 2016でのGBCの講習会案内 

2016年6月に神戸の六甲アイランドでJapan Brickfest が開催されます。
今年はそこで、GBCの講習会を行う予定です。
詳しくは以下のJapan Brickfest公式ページをご覧ください。

http://japanbrickfest.klug-jp.com/event.php

追記:GBC講習会の応募は締め切りました。

【お知らせ】Japan Brickfest 2016でのGBC開催案内と参加募集 

昨年に引き続き,Japan Brickfest が神戸の六甲アイランドで開催されます.今年は,GBCの開催を計画しています.Japan Brickfest 2016の概要は以下です.詳細は公式ページをご確認ください.

  日時: 2016年6月4日(土)・5日(日) 10:00~17:00
  場所: カナディアン・アカデミィ,神戸市東灘区向洋町中4-1(六甲アイランド)
  公式ページ: http://japanbrickfest.klug-jp.com/

GBCのモジュールの規格などについては,GBCモジュール規格2016 Japan Brickfestをご覧ください.今回開催するGBCにモジュール参加を希望される方は,Akiyukiが取りまとめを行いますので,以下の情報を3月3日までにAkiyuki(legokarakuri@gmail.com)までお送りください.モジュールだけの参加も可とします.

  氏名:
  郵便番号:
  住所:
  電話番号:
  メールアドレス:
  モジュール数(予定):

GBCのセッティングは前日の6月3日の展示設営日に行いますので,6月3日までにGBCモジュールを持ち込んでいただきます.モジュールは自分で持ち込んでいただくか,6月2日迄に宅急便等でカナディアン・アカデミィに送って下さい.その場合の輸送費は負担していただきます.輸送時に破損する可能性が高いため,ご自身で持ち込んでいただくほうが安全です.
 GBCへの参加費用は,1モジュールにつき500円とします(テーブルの使用料がテーブル1台あたり2000円で,テーブル1台にモジュールを4つ置けると仮定).参加費の徴収方法は追って連絡いたします.Japan Brickfestに参加される方は当日参加費が必要です.
 前日(6月3日)のセッティングに参加していただける方を歓迎します.

開催日が近づいてきましたら,以下のことをお知らせしていただくことになります.

・モジュールの長さ(cm).大体でOKです.GBCの全体レイアウトを検討するためです.
・電源:以下の1~3の中から選んでいただきます.
  1. スピードレギュレータ持ち込み.AC100Vコンセントのみこちらで準備します.
  2. 電池ボックス持ち込み.2日分の電池を準備してください.
  3. スピードレギュレータレンタル.PF端子と電極ポッチ端子(RCX)がついたスピードレギュレータを準備しますが,数に限りがあります.
・展示設営日(6月3日)に参加できるかどうか.
・展示日(6月4日,5日)にGBCの監視及びメンテナンスをやっていただけるかどうか.
・モジュールを直接持ち込むか,宅配便で送付するか.

ご質問等ありましたら,Akiyukiまで連絡お願いします.多数のご参加をお待ちしています.


追記:GBCに参加する場合はJapan Brickfestへの参加費は不要とのことなので文章を修正しました。(2月27日修正)
追記:3月4日締め切りました。

レゴマインドストームEV3を使って6軸ロボットアームを作りました 

レゴマインドストームEV3を使って6軸ロボットアームV760を作りました。
以前NXTで作った5軸ロボットS750の改良版です。
以前のロボットは5自由度なのでハンドのとれる姿勢に制限がありましたが、
これは6自由度なのでハンドを自由な位置・姿勢に持っていくことができます。
関節の構成は一般的な産業用6軸垂直多関節ロボットと同じです。



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以前レゴでロボットアームを作った時に比べ、今は、Mサイズのサーボ、60歯の新型ターンテーブルなどがあり、とても作りやすかったです。今回は運動性能重視で外装は作っていません。バネバランサは一番力がかかる部分にだけ使っています。レゴの純正部品だけで作ることにこだわっていますが、唯一ケーブルは純正は50cmまでしかなく足りないのでHT製をやむを得ず使っています。

工夫した点は、旋回軸です。旋回軸はアームを伸ばした時に大きな曲げモーメントが加わります。
ターンテーブルだけで負担するのは厳しいので、4×4のマカロニとローラーで軸受けを作って支えるようにしました。

プログラムはTOPPERSEV3RTを使ってCで書いています。 2つのEV3間の通信はUSBかBluetoothで行いたかったのですが、まだできていません。とりあえず、今は光センサーで同期だけ取って動かしています。原点調整は手動です。

動画のデモではロボットは関節補間と直線補間の動作をしています。
直線補間動作ではハンドのマーカーがXYZ軸に対して平行に動きます。ハンドがまっすぐに動くはずなのですが、実際にはたわみやギヤの遊びの影響でずれてしまいます。

ちなみに一部EV3ではなくNXTのモーターを使っているのは、NXTのモーターの方がモーター内部ギヤバックラッシュが小さく精度が良いからです。というより、EV3が悪すぎます。

今後としては、未使用の出力ポートにチャックを取り付けてマテハンができるようにする予定です。